机器人行走路径规划问题

文章阐述了关于机器人的光滑路径规划，以及机器人行走路径规划问题的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、轨迹规划和路径规划的区别
• 2、谁才是路径规划大师?五款扫地机器人实力PK
• 3、扫地机器人怎么规划路线
• 4、机器人路径规划算法是什么?

轨迹规划和路径规划的区别

定义不同：轨迹是指机器人在运动过程中实际所经过的路径，而路径是指机器人运动的规划路径，是一条抽象的线段。目标不同：轨迹规划的目标是生成一条机器人可以实际运动的路径，使机器人能够在运动过程中保持平稳、准确和高效。

路径和轨迹是不一样的。路径可以是直线，也可以是弧，而轨迹有确定的意义。到一条线段两端距离相等的点的轨迹，是这条线段的垂直平分线，也就是中垂线。到一个角的两边的距离相等的点的轨迹，是这个角的角平分线。到一个点的距离等于一定的长度的点的轨迹，是以这个点为圆心，这个长度为半径的圆。

简单的说运动规划可以分为路径规划和轨迹生成两部分。路径规划的目的是找到无干涉，并能完成任务的路径点。而轨迹生成一系列运动连续的参考点，以发送到控制器驱动机器人运动。

首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。

运动规划则是六轴机器人研究的另一重要领域，它涉及路径规划、轨迹规划和更广泛的运动过程规划。路径规划关注于从起点到目标点的路径选择，而轨迹规划则在路径的基础上，为机器人提供了具体的时间序列，确保其按照预定的时间顺序通过各个路径点。

谁才是路径规划***?五款扫地机器人实力PK

1、石头S50和360 S5的清扫能力相差悬殊；另外可以看出即使都是单边刷设计，石头S50、360 S5和浦桑尼克LDS M6对边角的清洁效果也存在比较明显的差异；同时值得注意的是，虽然从上面的路径规划草图看出五款扫地机器人都对边角进行了比较细致的清理，但最终结果并不理想，石头S50、360 S5和Neato D3s都存在清理死角。

2、艾罗伯特（iRobot）Roomba961（价格4999元）【点击查看详情】NO、2 路径规划式清扫 通过定位系统准确规划路线，实现规划式的工字型打扫，清扫路径十分规矩，不会重复清理，常见的Neato、Proscenic和小米扫地机器人都是这种路径规划式清扫。

3、NO.1 斐纳TOMEFON 斐纳TOMEFON智能扫地机器人内嵌专用智能芯片，成为了真正的全局导航规划机。产品特点之一是自动识别清扫路线，特点二是以房间为单位逐一分区清扫，特点三是利用沿墙模式、u型障碍脱困模式、转弯模式来拒绝漏扫。

4、对比来看，iRobot 980尽管是最高端的型号，但是路径的规划依然不够智能，这样也会影响到清扫的效率，不过我们也要看到，它在脱困能力、脏物识别方面也是非常出众的，但是考虑到价格因素，显然小米米家扫地机器人才是最值得买的。

5、使得产品可操作性不错。浦桑尼克扫地机器人外机***用全黑色调的浦桑尼克智能扫地机器人看起来酷酷的，给人一种大气质感，而且作为百搭黑色可以和任何家居装饰融为一体。外机看起来精致小巧的浦桑尼克智能扫地机器人是年度最新款，拥有2700pa超大吸力，续航力强的优势使其适合大户型用户开展清扫工作。

6、科沃斯地宝朵朵S 地宝朵朵S搭载SmartMove路径规划技术，弓字形路径规律清扫，清洁覆盖率高。性能提高了，功耗降低了，节省费用和时间。科沃斯扫地机器人朵朵S远不局限于单一的清扫，先扫，再湿拖，整个流程由一台朵朵S全部包揽，让家务省心又省力。

扫地机器人怎么规划路线

1、打开小米1s扫地机器人APP，在“扫地机器人”页面点击“设置路线”按钮。 在“设置路线”页面，可以选择手动设置或自动学习两种方式。 手动设置：在地图上手动画出机器人需要清扫的区域和不需要清扫的区域，然后点击“保存”按钮。

2、规划路径：机器人根据环境地图，使用路径规划算法自主规划前进路线，以最短路径为目标，避开障碍物和墙角等特殊区域。行驶路径：根据规划好的路径，机器人开始行驶，同时使用视觉传感器和其他传感器技术不断感知周围环境，随时调整路径。

3、避障的完全遍历路径规划能够通过离线学习达到，并且有运动行为，路线规划和全局路径规划三个步骤。在运动行为阶段机器人通过各种传感器***集3d环境信息，然后把这些信息输入到BP神经网络中，机器人可以清扫周边的区域直到周边没有未清扫区域。

机器人路径规划算法是什么?

1、路径规划算法的目标是：在给定的起点和终点之间，寻找一条无障碍的路径。 该算法的核心是在一个特定的空间内，为移动机器人确定一条路径，确保其能够从起始位置安全到达目标点。 在移动机器人领域，路径规划指的是机器人在其环境中搜索一条无碰撞的路径，从起点到终点。

2、机器人路径规划算法是 路径规划的目的是在给定起点和目标点的空间里规划出一条从起点到目标点的无碰撞路径。

3、全覆盖路径规划（CCPP）算法专为机器人在特定任务场景中使用，如清扫、地面施工等。这些场景要求机器人在运行路径上覆盖整个区域，实现全面作业。早期机器人路径规划主要***用点到点（PTP）方法，如A*、D*等，这些方法侧重于绕障、路径最短且无平滑过渡。

关于机器人的光滑路径规划，以及机器人行走路径规划问题的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。