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工业机器人坐标形式图示

本篇文章给大家分享工业机器人坐标形式图示，以及工业机器人坐标系图解对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

工业机器人坐标系是工业机器人运动控制的基础，包括大地坐标系、基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。在工业机器人中，最常用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。

工业机器人的坐标系是其精确控制和执行任务的基础。这些坐标系包括大地坐标系、机器人基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系以及用户自定义坐标系。在实际应用中，最广泛使用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。

（图片来源网络，侵删）

工业机器人常用的四种坐标系是大地坐标系、机座坐标系、工具坐标系、工件坐标系。大地坐标系：又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。

大地坐标系，亦称绝对坐标系或世界坐标系，以地球表面作为基准点，是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以安装机座为原点。机座坐标系，亦称基坐标系，是机器人机座上固定的参考系。

坐标系是用于确定工业机器人的位置和姿态的位置指标系统。以下是工业机器人常见的几种坐标系：关节坐标系：这种坐标系以机器人的各个关节为基准点，通过测量关节的角度来确定机器人的位置。

（图片来源网络，侵删）

工业机器人中工具坐标系是指机器人作业的时候末端执行器***用的工具，以这个末端执行器***用工具为坐标系，这样机器人在作业时候可以知道工具与目标之间的坐标关系从而实施作业。

工业机器人系统是一种集硬件和软件于一体，硬件涉及伺服电机、伺服控制器、轴控制单元、比例阀、稳压阀以及计量泵等；而软件则是专业软件，比如DURR系列为3D-onsite\Intouch\Eco-Screen等，ABB系列则为Rob-studio等。

高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛的应用。工业机器人控制的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。

目前世界工业界装机最多的工业机器人是SCARA型四轴机器人。第二位的是串联关节型垂直6轴机器人。在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动化系统的应用。

球面坐标机器人球面坐标机器人又称为极坐标型机器人，结构如图所示，R、θ和β为坐标系的三个坐标，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平上转动。

工业机器人运动的参考坐标系有4种。关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应的直角坐标方向不同，对应的直角坐标原点位置也不同。

大地坐标系：也称作绝对坐标系或世界坐标系，这个坐标系以地球表面作为参考点，是固定的。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。当工业机器人安装在地面上时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以机器人的安装点为原点。

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