工业机器人坐标设定实验

文章阐述了关于工业机器人坐标设定实验，以及工业机器人坐标设定实验报告的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、工业机器人如何用右手定则判定单轴坐标系下z轴方向
• 2、软件中工业机器人法兰盘too10的坐标系原点在哪
• 3、工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的?

工业机器人如何用右手定则判定单轴坐标系下z轴方向

工业机器人用右手定则判定单轴坐标系下z轴方向：伸开右手，使拇指与四指垂直，四指指向为y轴方向，拇指指向为z轴方向，垂直进入手心方向为X抽方向，即可表示Xyz方向，手心处为坐标原点。右手定则：食指表示轴，中指表示轴，拇指表示z轴，对应的颜色即是RGB。

右手笛卡尔坐标系坐标轴的判定顺序是右手大姆指向右指向x轴正向，右手食指向上指向y轴正向，右手中指向前指向z轴正向。正常的笛卡尔右手坐标系，以屏幕右方为+X轴，屏幕上方为+Y轴，垂直屏幕向外为+Z轴，如下图，xy轴组成的平面为屏幕面。

右手直角笛卡儿坐标系让右手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，中指就能指向z轴的正方向！大拇指、食指和中指互成九十度夹角，大拇指所指的方向为x轴正方向，食指所指的方向为y轴正方向，那么，中指所指的方向就是z轴的正方向了。

为了便于记忆，您可以将x轴比作食指，y轴比作中指，z轴比作拇指，它们的顺序是x、y、z，颜色顺序对应RGB。根据右手定则，机器人的旋转方向确定，卷绕手指的方向为正（+）方向。因此，为了便于调试，通常将机器人***标系的Z轴设定为工具的线方向。

软件中工业机器人法兰盘too10的坐标系原点在哪

1、TCP的全称是toolcentreposition，从字面意思就可以理解工具中心点。工具是独立于机器人的，由应用来确定。常规TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。

2、为完成各种作业任务，需要在工业机器人末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。

工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的?

每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。

工业机器人本体具备六个轴线，代表六个自由度。这些轴线包括旋转轴x、y和z。x轴正方向为前方，通常用红色表示。y轴正方向为左侧，通常用绿色表示。z轴正方向为上方，通常用蓝色表示。为了便于记忆，您可以将x轴比作食指，y轴比作中指，z轴比作拇指，它们的顺序是x、y、z，颜色顺序对应RGB。

机器人坐标系的方向可以通过以下两种方法判定： 末端执行器方向法：通过观察机械臂末端执行器（如夹爪或工具）在各个方向上的运动来判断各个坐标轴的正负方向。具体方法如下：（1）将夹爪或工具固定在机械臂末端，并使其张开。

工业机器人用右手定则判定单轴坐标系下z轴方向：伸开右手，使拇指与四指垂直，四指指向为y轴方向，拇指指向为z轴方向，垂直进入手心方向为X抽方向，即可表示Xyz方向，手心处为坐标原点。右手定则：食指表示轴，中指表示轴，拇指表示z轴，对应的颜色即是RGB。

表示每个轴相对于原点的位置的绝对角度。用户坐标系，是由用户自定义的坐标系。实际上，它是通过基础坐标系将轴的偏转角度转换而来的。工具坐标系，这是安装在机器人末端的工具坐标系。其原点和方向都随着末端位置和角度的不断变化而变化。实际上，它是通过基础坐标系经过旋转和位移变化而来的。

关节坐标系：这种坐标系以机器人的各个关节为基准点，通过测量关节的角度来确定机器人的位置。 直角坐标系：这种坐标系以机器人的基座或固定点为原点，通过测量机器人在三个相互垂直的轴上的位移来确定其位置。

关于工业机器人坐标设定实验，以及工业机器人坐标设定实验报告的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。