工业机器人运动轨迹生成方式

本篇文章给大家分享工业机器人运动轨迹指令，以及工业机器人运动轨迹生成方式对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

• 1、机器人的操作应用-运动指令实用
• 2、工业机器人怎么设置“归位点”?
• 3、在对工业机器人的进行线性运动时,操作者的操作要点主要有哪些?_百度...
• 4、工业机器人常用的关节运动指令有哪些?

机器人的操作应用-运动指令实用

当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，***用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。

MOVEL：线性运动指令指导机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持直线。这种指令通常在需要高路径精度的应用场合中使用，例如焊接、涂胶等操作。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ 其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。

机器人编程动作指令的实用性：一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器，让后者去控制工具。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。

四种运动控制指令的特点如下：关节运动指令MoveJ：该指令使机器人以最快捷的方式移动到目标点，机器人的运动状态不完全可控，运动路径是唯一确定的。直线运动指令MoveL：该指令使机器人沿着一条直线路径移动到目标点。机器人的运动路径是由当前点和目标点之间的直线确定的，运动路径也是唯一确定的。

工业机器人怎么设置“归位点”?

安全性：机器人的Home点应该位于一个安全的位置，远离危险区域、障碍物或其他可能引起意外事故的区域。确保机器人在归位时不会与其他设备、工作人员或物体发生碰撞。 生产效率：Home点的位置应尽可能接近工作站，以减少机器人在归位和重新启动时的时间，提高生产效率。

初始位置：将机器人的每个关节或轴移动到一个已知的初始位置。 零点设置：在每个关节或轴上设置一个零点，这个零点通常是一个已知的位置或一个特定的标记点。 零点标定：使用传感器或编码器等设备来准确测量每个关节或轴的当前位置，并将其与设置的零点进行比较。

工业机器人home点就是软件里设置的工业机器人所处的初始位置，而工业机器人原点就是工业机器人坐标系的原点位置。

初始位置设定。在工业机器人的操作过程中，经常需要设定机器人的初始位置。这样做是为了确保机器人在开始执行任务之前处于一个既定且安全的状态。通过设定初始位置，可以确保机器人在启动时能够返回到一个已知的起始点，从而进行必要的校准和准备工作。

通常情况下，工业机器人的各个轴臂上会留下回零点的标志，只需操作各轴回到该位置，就表示各轴调试归零，另外在机器人的底座上也会贴有各轴原点6个轴对应的角度，这都是调试中的重要参考依据。

在对工业机器人的进行线性运动时,操作者的操作要点主要有哪些?_百度...

1、第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。增量模式操作步骤：第1步：在ABB主菜单下，点击增量 第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要选择增量模式的移动距离，然后确定。

2、工作空间：如果你的应用需要在一个较大的工作空间内进行移动和操作，那么线性运动模式可能更合适。精度要求：线性运动模式通常可以提供更高的精度和稳定性，适用于需要高精度的操作。成本考虑：单轴运动通常比较简单且成本较低，而线性运动模式可能会更昂贵一些。

3、关节运动：关节运动也叫轴运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，从A点开始沿非线性路径运动至B点位置，所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线，很多初学者很容易混淆为弧线运动。

4、第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ 其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。

5、工业机器人坐标系有多种，不同运动模式下坐标系也不同。

工业机器人常用的关节运动指令有哪些?

MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。MOVETO：用于直线或圆弧的直接移动，控制机器人以特定的方式移动到目标位置。

工业机器人流程（逻辑）指令有：MoveJ：关节运动指令。MoveAbsJ：轴绝对角度位置运动指令。GOTO：跳转到例行程序内标签的位置。

在调试工业机器人中最常用到的运动指令无外乎以下三种：线性运动（线性插补），关节运动，圆弧运动（圆弧插补）。线性运动也叫直线运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。所以线性运动常用于已知路径为直线的轨迹，如涂胶、焊接、切割等。

MOVE：指导机器人移动到一个特定的位置。该指令要求指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或世界坐标系坐标。 MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节逐步移动到指定的角度。 MOVETO：指令机器人进行直线或圆弧的移动，以直接到达目标位置。

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