机器人工具坐标系的标定方法

本篇文章给大家分享工业机器人标定工具坐标，以及机器人工具坐标系的标定方法对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

1、工业机器人常用的四种坐标系是大地坐标系、机座坐标系、工具坐标系、工件坐标系。大地坐标系：又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。

2、工业机器人的坐标形式主要有三种：直角坐标形式、圆柱坐标形式和关节坐标形式。直角坐标形式：这是工业机器人在空间定位中常用的一种坐标形式。直角坐标系使用X、Y、Z三个互相垂直的坐标轴来确定机器人的位置和姿态。这种坐标形式易于进行数学计算和编程，适合用于进行精确的点位操作和直线运动控制。

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3、工业机器人运动的参考坐标系有4种。关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应的直角坐标方向不同，对应的直角坐标原点位置也不同。

4、工业机器人按照坐标形式可以分为以下几类：直角坐标机器人直角坐标机器人具备三个相互垂直的直线移动轴，一般为X、Y、Z轴，通过这三个轴的独立运动来确定其手部的空间位置。这种机器人的动作空间为一个长方体。

1、默认工具坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。埃夫特工业机器人用于标定工具坐标系的方法有三点法、四点法和六点法，其中最常用的两种方法是四点法和六点法。工业机器人定义中，有四类坐标系，他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。

（图片来源网络，侵删）

2、位置数据的创建方法有两种。1 直接输入法（不推荐使用）如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。2 工具校验（常用）进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至 5）。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。

3、区别如下：4点法：不改变tool0的坐标方向。5点法：改变tool0的Z方向。6点法：改变too10的X/Z方向（适用性广且精确，如在焊接应用中经常使用）。一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器。人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等。

1、机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向。故经过右手定责，通常为了调试方便，***标系Z轴设为工具线方向。

2、工业机器人本体具备六个轴线，代表六个自由度。这些轴线包括旋转轴x、y和z。x轴正方向为前方，通常用红色表示。y轴正方向为左侧，通常用绿色表示。z轴正方向为上方，通常用蓝色表示。为了便于记忆，您可以将x轴比作食指，y轴比作中指，z轴比作拇指，它们的顺序是x、y、z，颜色顺序对应RGB。

3、标定：工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。我使用的协作臂机器人提供了三种方法：直接输入法、四点法和六点法。

4、直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。

5、工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

关于工业机器人标定工具坐标，以及机器人工具坐标系的标定方法的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。