工业机器人的基本操作及坐标系设置

今天给大家分享工业机器人怎么找点位，其中也会对工业机器人的基本操作及坐标系设置的内容是什么进行解释。

简述信息一览：

• 1、工业机器人是怎么分类的
• 2、工业机器人home点和原点的区别?
• 3、点位保存是什么意思
• 4、工业机器人控制方式有几种?
• 5、库卡机器人如何定义全局点位信息
• 6、关于工业机器人智能控制的四种控制方式

工业机器人是怎么分类的

工业机器人的分类依据有多种，常见的依据包括以下方面。驱动方式：可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动。液压驱动承载能力大，但需液压系统；气动驱动速度快、成本低，但定位精度不高；电动驱动应用广泛，控制精度高。应用领域：有焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人等。

工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。按机械结构分类 串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。例如，六关节机器人就属于串联机器人，其各个关节的运动相互关联，共同决定机器人的整体运动轨迹。

工业机器人的分类依据包括多个方面。第一种是按驱动方式分类，有液压驱动机器人，靠液压系统驱动，输出力大但需液压源；气动驱动，动作迅速、结构简单，但定位精度较低；电动驱动，能源获取方便、控制精度高，应用广泛。

按机械结构分类 直角坐标机器人 结构：由三个相互垂直的直线运动轴（X、Y、Z轴）组成。特点：精度高、控制简单，但工作空间较小。应用：适合简单的线性搬运或装配任务，如电子元件插件、机床上下料。

工业机器人通常可依据驱动方式、运动结构、应用领域、负载能力和控制逻辑五大维度进行分类，不同分类标准对应不同的技术特性和应用场景。驱动方式 液压驱动：具有承载能力大、运动平稳的特点，但需配备专用液压系统。 气压驱动：以压缩空气为动力，运行速度快且维护成本低，但定位精度相对受限。

工业机器人是目前制造业中不可或缺的技术。它们在各种工业流程中执行重复性或危险的任务，提高生产效率和安全性。根据不同的分类标准，工业机器人可以分为多种类型。按驱动方式分类： 液压式机器人：利用液压油缸和伺服阀驱动，具有强大的抓举能力，适合重载作业，但需要精密的密封性能。

工业机器人home点和原点的区别?

1、工业机器人home点就是软件里设置的工业机器人所处的初始位置，而工业机器人原点就是工业机器人坐标系的原点位置。创建机器人Home点 点击右侧工具条中的“Home Positions”命令按钮，弹出Home Positions Viewer对话框，如下图所示，可以看到在Home Positions属性区下机器人已经默认创建了一个Home点位置，即Home_1。

2、固定于工具上的坐标系，原点为机械手运动中心点。用于描述工具在空间中的位置和方向，以适应安装不同工具的需求。工件坐标系：以工件为基准的直角坐标系，用于描述TCP在工件上的位置和方向。简化编程工作，通过调整工件坐标系可复用已有编程轨迹。

3、大地坐标系，亦称绝对坐标系或世界坐标系，以地球表面作为基准点，是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以安装机座为原点。 机座坐标系，亦称基坐标系，是机器人机座上固定的参考系。

点位保存是什么意思

点位保存通常是指在某个系统、设备或应用程序中，对特定的位置点进行记录和存储的操作。在不同领域有不同含义。比如在地理信息系统（GIS）中，点位保存就是精确记录某个地理位置的坐标等信息，以便后续查询、分析和使用。

保存设置：点击“确定”按钮，完成调整。这样，所选单元格内的数值将按设定的小数点位保存。重点说明： 格式固定：通过这种方法设定的小数点位，在***粘贴或数据格式变化时，设定的小数点位不会丢失。 灵活性：可以根据实际需要，随时调整小数位数，以满足不同的数据展示和分析需求。

然后保存四个点的位置。如果是T1工具坐标，则使用T1的工具标定；若是工具2，则选择tool2。最后点击简单设定，选择对应的机器人文件，点击执行。然后观察四个点的最大误差，误差小于0.5即可保存执行，误差大于0.5则需要重新对点位进行修正并重复执行。

保存点位：在设置完点位参数后，要保存这些点位，机器人在后续的操作中可以调用和执行这些点位。

在这里，可以调整点位名称、地址、联系方式、营业时间等信息。完成信息的修改后，点击保存按钮，返回点位信息列表页面。在这里可以再次确认修改的内容是否准确无误。需要注意的是，虽然上述步骤适用于大多数版本的北大青鸟CRT，但具体操作细节可能因版本不同而有所差异。

工业机器人控制方式有几种?

工业机器人智能控制的四种控制方式：点位控制方式（PTP）点位控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制过程中，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹不作任何规定。定位精度和运动所需时间是这种控制方式的两个主要技术指标。

点位控制方式（PTP）：这种控制方式主要针对工业机器人末端执行器在作业空间中的离散点上的位姿进行精确控制。在运动过程中，只需确保机器人快速且准确地从一个点到另一个点，对于其在目标点之间的运动轨迹没有具体要求。

从机器人运动控制的角度来看，控制方式主要有两种： 点位控制（PTP）：机器人按照预设的各个点进行精确的位置定位和动作执行。这种方式通常用于需要高精度定位的应用场合。 连续轨迹控制（LP）：机器人沿着连续的轨迹进行运动，这种方式更接近于人类的运动方式，可以实现更加平滑和灵活的动作。

集中式控制：全部控制由一台微型计算机完成，结构相对简单。分散式控制：***用多台微机来分担机器人的控制任务，如上下两级微机共同完成控制，主机负责系统管理、通讯等，下级微机负责各关节的插补运算和伺服控制处理，结构更为复杂但控制更为精细。

库卡机器人如何定义全局点位信息

1、编程位置。库卡（KUKA）机器人有限公司于1898年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。而库卡机器人如何定义全局点位信息是机器人原点是指机器人准备运行时的安全库卡机器人编程位置。但必须设置在初始位置上，以确保机器人不会干扰夹具和工件。

2、登录到库卡机器人示教器的管理员界面。找到并打开config文件：在管理员界面中，导航到文件管理系统或配置设置区域。查找名为“config”的配置文件，并打开它。定位到USER GLOBALS：在config文件中，找到“USER GLOBALS”部分。这部分通常包含用户定义的全局变量和坐标点位。

3、打开程序 打开已经新建的程序文件banyunl“ ，进入程序编辑器。程序编辑器中有4行程序，其中， INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。（2）示教：回HOME点 使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。

4、首先，打开库卡机器人显示窗口，在名称栏中输入变量名。其次，选择程序，自动填好该程序。最后，在别的程序中显示变量，输入/R1/程序名字即可。

5、总的来说，库卡机器人碰撞识别的激活使用需要用户进入相关参数设置页面进行调整，并考虑相关的限制条件和后续的程序设置。但请注意，以上信息仅供参考，具体操作可能因机器人型号和控制系统版本的不同而有所差异。

关于工业机器人智能控制的四种控制方式

工业机器人智能控制的四种控制方式：点位控制方式（PTP）点位控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制过程中，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹不作任何规定。定位精度和运动所需时间是这种控制方式的两个主要技术指标。

点位控制方式（PTP）：这种控制方式主要针对工业机器人末端执行器在作业空间中的离散点上的位姿进行精确控制。在运动过程中，只需确保机器人快速且准确地从一个点到另一个点，对于其在目标点之间的运动轨迹没有具体要求。

机器人的控制方式多种多样，常见的有以下几种：遥控操作：操作人员通过操纵杆、按钮等设备，向机器人发送指令，实时控制其运动和动作。这种方式常用于危险环境作业或需要精确操作的场景，如排爆机器人，操作人员可在安全距离外控制机器人接近爆炸物进行处理。

控制分类：按有无反馈分为开环控制、闭环控制；按期望控制量分为力控制、位置控制、混合控制；智能化的控制方式包括模糊控制、自适应控制等。硬件配置及结构：通常***用两级计算机伺服控制系统，主控计算机负责分析解释指令并进行运算，然后输出到伺服控制级驱动机器人运动。

点位控制方式（PTP）这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。

关于工业机器人怎么找点位，以及工业机器人的基本操作及坐标系设置的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。