工业机器人原点如何设置

本篇文章给大家分享工业机器人原点如何设置，以及工业机器人原点校准顺序对应的知识点，希望对各位有所帮助。

简述信息一览：

• 1、工业机器人常用的六种坐标系
• 2、工业机器人常用的四种坐标系
• 3、如何理解工业机器人的工具中心点(TCP)?
• 4、ABB工业机器人如何进行原点校准?

工业机器人常用的六种坐标系

1、关节坐标系：这种坐标系以机器人的各个关节为基准点，通过测量关节的角度来确定机器人的位置。 直角坐标系：这种坐标系以机器人的基座或固定点为原点，通过测量机器人在三个相互垂直的轴上的位移来确定其位置。

2、工业机器人常用的六种坐标系如下：基坐标系：以机器人安装基座为原点建立的直角坐标系。X轴朝向机器人前后，Y轴左右，Z轴上下，遵循右手准则。大地坐标系：以大地为参考的直角坐标系，适用于多机器人联动或带外轴的场景。在机器人倒装或带有外部轴时，与基坐标系不重合。

3、大地坐标系，亦称绝对坐标系或世界坐标系，以地球表面作为基准点，是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以安装机座为原点。 机座坐标系，亦称基坐标系，是机器人机座上固定的参考系。

4、直角坐标机器人 直角坐标机器人具备三个相互垂直的直线移动轴，通常为X、Y、Z轴，这三个轴在空间中定义了机器人手部的位置。这种机器人的动作空间为一个长方体。其优势在于结构简单、刚性好，但不足之处在于动作范围内必须有沿轴线前后方向的移动空间，因此空间利用率较低。

5、笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系是以直角坐标系统为基础的，它由三个互相垂直的坐标轴——X轴、Y轴和Z轴组成。每个坐标轴都有一个确定的方向，共同定义了一个点在三维空间中的位置。工业机器人通过在笛卡尔坐标系中移动末端执行器的三维坐标，来执行各种线性运动和旋转动作。

6、球坐标型：两个旋转关节配合伸缩运动，实现半球形工作范围，多用于复杂轨迹作业。 关节型：模仿人类手臂的6自由度结构，典型如六轴机器人，可完成三维空间的任意姿态调整。应用场景分类 焊接机器人：涵盖弧焊、点焊、激光焊等多种工艺，重复定位精度可达0.1mm。

工业机器人常用的四种坐标系

笛卡尔坐标系 笛卡尔坐标系是以直角坐标系统为基础的，它由三个互相垂直的坐标轴——X轴、Y轴和Z轴组成。每个坐标轴都有一个确定的方向，共同定义了一个点在三维空间中的位置。工业机器人通过在笛卡尔坐标系中移动末端执行器的三维坐标，来执行各种线性运动和旋转动作。

工业机器人常用的六种坐标系如下：基坐标系：以机器人安装基座为原点建立的直角坐标系。X轴朝向机器人前后，Y轴左右，Z轴上下，遵循右手准则。大地坐标系：以大地为参考的直角坐标系，适用于多机器人联动或带外轴的场景。在机器人倒装或带有外部轴时，与基坐标系不重合。

工业机器人坐标系是工业机器人运动控制的基础，包括大地坐标系、基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。在工业机器人中，最常用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。

综上所述，ABB工业机器人现场编程中常用的坐标系包括基坐标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系、用户坐标系和位移坐标系。每种坐标系都有其特定的定义、特点和应用，选择合适的坐标系对于实现精确的机器人控制和编程至关重要。

如何理解工业机器人的工具中心点(TCP)?

工业机器人的工具中心点（TCP）是工具坐标系（Tool Coordinate System）的原点，是机器人运动时实际接近或操作的空间点。以下是关于工业机器人工具中心点（TCP）的详细解释：TCP的定义与重要性定义：工具中心点（TCP）是工业机器人末端工具上的一个特定点，用于代表整个工具在空间中的位置和运动。

机器人TCP（Tool Center Point）是工具中心点。在机床与机器人加工中：TCP扮演着刀具轨迹的基准点角色。它是刀具在加工过程中相对于工件或机器人基座的固定参考点。在数控编程领域，TCP也被称为刀位点（Tool Reference Point），是生成数控程序代码的基础。

TCP指的是工具中心点（Tool Center Point，TCP）。为完成各种作业任务，需要在工业机器人末端安装各种不同的工具，如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同，在更换或者调整工具之后，机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。

ABB工业机器人如何进行原点校准?

ABB工业机器人进行原点校准的步骤如下：关闭机器人：确保机器人处于完全关闭状态，并切断所有电源。进入安全模式：进入机器人控制器的安全模式，以防止在校准过程中发生意外或造成损害。手动移动机器人：使用手柄或控制器上的手动模式，将机器人手动移动到一个已知的、精确定位的位置。

不是一回事，工业机器人转速计数器的更新 转数计数器的更新也就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽对齐.然后在示教器进行校准更新。

选择参考点：在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。确定工具参考点：在工具上确定一个参考点，这个点将作为工具坐标系的原点（TCP）。手动操纵机器人：至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。这些姿态将用于计算TCP的位置和方向。

将机器人换个姿态然后检查通道的信号。信号不稳定：检查接头有没有松动；检查来自外部设备的干扰；检查传感器本身。噪声：检查接地；检查电子干扰；检查电气部件。机器人反应慢：重新执行FCLoadId；重新校准机器人；重新校准力传感器，并导入calibration数据；修改系统参数。

ABB机器人六个关节轴每个轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：（1）更换伺服电机转数计数器电池后。（2）当转数计数器发生故障，修复后。（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。（4）断电后，机器人关节轴发生了位移。

ABB工业机器人如何进行常规保养维护？ “刹车检查”正常运行前，需检查电机刹车。每个轴的电机刹车检查方法如下： 运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。 机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置。 检查轴是否在其原来的位置。如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

关于工业机器人原点如何设置，以及工业机器人原点校准顺序的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。